Embedded Files
模擬器介面操作教學影片
模擬器介面導覽
模擬器介面導覽 - 登入模擬器介面
進入到 Kibo RPC JAXA 官網 可以看見右上角有一個 LOGIN 標誌可以直接進入到模擬器中
點擊 LOGIN 之後直接輸入系統提供的帳號密碼，便可以登入伺服器頁面，若沒有帳號密碼請洽承辦單位
進入到模擬器介面後可以看到左上角為 Rule Book 與 Programming Manual 的下載，右上角則有幾項主要功能，其功能如下
模擬器 Simulator：程式測試模擬器，參賽者可於此處進行程式的上傳測試與繳交
論壇 Bulletin Board：各個參賽者可以於此發文，進行意見的討論與交流
更改密碼 Change Password：更改模擬登入密碼
模擬器 Simulator
點擊 Simulator 進入模擬器可以看到 Simulation 與 Result
Simulation 介面
具有 3 個 Slot 運算單元，一次可以測試三個 apk 程式
每個 Slot 左上角會顯示運算狀態，Available、In_Progress 與 Finished
Program： 放置參賽者寫好的 apk 檔
Level：可以調各種不同的測試難度難度越高分數越高
Memo：可以對該次測試進行註解
論壇 Bulletin Board
Jaxa 有在模擬器平台上架設參賽者論壇主要目的是：
鼓勵參賽者之間的交流：促進問題討論和資訊分享
建立學習社群：讓參與 Kibo-RPC 的人可以互相學習
提供支援平台：當遇到困難時可以求助於其他參賽者
論壇分為 Free Chat 和 Consultation
Free Chat 為較輕鬆的交流空間，可以分享想法、經驗或一般性討論
Consultation 則讓參賽者可以在論壇尋求技術支援或建議
Free Chat
Consultation
更改密碼 Change Password
一般來說，系統會給預設註冊密碼，如果覺得密碼太難記，可以使用更改密碼來修正更換為較好記的密碼
新密碼規則：
包含超過 14 個字元
至少包含 1 個數字（0 到 9）
至少包含 1 個小寫字母（a 到 z）
至少包含 1 個標點符號（+_-?!@#%&{}'"/.<>:;=,|~`^$*）
模擬器操作說明
模擬器操作說明 - 模擬器程式上傳與結果查詢
模擬器 Simulation
進入到 Simulation 頁面
選擇一個狀態欄位示 Available 的 Slot
透過點選 Program 欄位或是將 apk 程式拖曳到 Program 中皆可以將程式上傳至模擬器
選擇測試難度與撰寫 memo
點選 "Start Simulation"，此時會跳出確認訊息，點選 "OK" 便可以將程式送上模擬器進行測試
上傳成功後左上角狀態會顯示 In_Progress，此時點擊 Slot 右下角的"View Result" 功能(不會有任何結果)，只有等到左上角狀變成 Finished 才能點擊
如果發現因為失誤而想終止模擬器可以點擊 "Terminate Simulation"
模擬結果記錄 Result
以往的模擬結果都會顯示在 Result 的欄位
而剛模擬完的 Result 結果必須點選完 "View Result" 才會被放到 Result 的欄位
在 Result 欄位最多可以存放 20 次模擬記錄，一但超過須對部分模擬記錄點選 "Remove" 進行手動移除
模擬器操作說明 -測試結果說明
模擬結果包含基本資訊、成績結果與詳細評分項目
成績結果有測試總分 (Total Score) 與 任務完成時間 (Game Time)
詳細評分項目分為循環競賽報告 (Rounding Competition Report)、物品發現報告 (Found Item Report)、綠洲區獎勵 (Oasis Bonus) 和目標物品 (Target Item) 等評分類別
往下滑動可以看到 Astrobee 再執行巡邏任務時的各區域的物件圖片，以及隊伍程式的回報成果，回報內容須包含物品以及數量
下方則可以進行模擬結果的觀看與檔案下載分別是觀看模擬器(Simulator Viewer)、下載測試過程中的系統LOG file (Download Log Files )、ROSBAG file (Download ROSBAG File) 與 測試過程中儲存的影像 (DownLoad Imge Files)
模擬器觀看 Simulator Viewer
點選 "Simulator Viewer" 可以觀看程式在模擬器中的運行畫面，通常系統需要建置一個虛擬螢幕控制介面 (VNC) 並導入當時的模擬成果
建置完成後會獲得一組網址與密碼
參賽者須將密碼貼至該網址便可以登入VNC 介面 (要注意防毒軟體可能會阻擋網址)
進頁面後首先會看到 Play Config 使用者可以自行調整播放速度以及啟始結束時間點
點擊播放 Play 後伺服器便會進入 R Viz 的初始畫面可以初始化模擬器視窗
再播放過程中使用者也可以透過 Pause 跟 Stop 來選擇暫停或截數播放
在模擬器預設中坐上角為 Astrobee 背側的 DockCam 即時影像，右上角為 Astrobee 前側的 NavCam 即時影像，下方則為 Kibo 艙可用於觀測 Astrobee 的移動軌跡。
對著灰色點擊右鍵可以新增或減少要觀測的內容。
使用者可透過滑鼠對 Kibo 艙進行角控制，左鍵控制旋轉，右鍵與滾輪控制縮方，滑鼠中鍵控制視角移動。
在 Kibo 艙的視窗中，左邊會有系統狀態訊息，而系統會用橘色線代表 Astrobee 的移動軌跡，綠色線代表其當 NavCam 方向
LOG、ROSBAG、影像檔案下載 Download LOG, ROSBAG, Image files
LOG Files 記錄了程式執行過程中的所有重要訊息：
系統狀態變化
API 呼叫記錄
錯誤訊息和警告
執行時間戳記
程式流程追蹤
點擊 "Download LOG Files" 會自動下載一個壓縮檔，在解壓縮過後可以看到兩個系統檔案分別是 adb.log 與 result.json 檔
adb.log
adb.txt 是 Android Debug Bridge (ADB) 的執行記錄檔案，記錄了 Android 模擬器與 Astrobee 程式之間的所有通訊和除錯資訊，內容包含：
程式執行日誌：
包含所有 Log.d(), Log.i(), Log.w(), Log.e() 的輸出系統訊息：
Android 系統層級的訊息和狀態變化API 呼叫記錄：
Astrobee API 的呼叫過程和回應錯誤堆疊追蹤：
當程式發生錯誤時的詳細堆疊資訊時間戳記：
每個事件的精確發生時間
result.json
result.json 是結構化的 JSON 格式檔案，包含了模擬執行的完整評分結果和統計資料
任務時間資訊 "Mission Time"
巡邏完成報告 "RoundingReport"
區域物品識別詳情 "areas"
目標物品發現報告 "FoundReport"
額外得分項目 "OasisZoneN" & "TimeBonusN"
ROSBAG 檔案 (ROSBAG Files)
ROSBAG 是 ROS (Robot Operating System) 的標準資料格式，包含：
感測器數據 (NavCam、DockCam、HazCam 影像)
機器人位置和姿態資訊
移動軌跡記錄
系統內部通訊訊息
時間同步資料
需要安裝一堆環境且在 Ubuntu 下才能使用，除非你要做深度分析或已經熟悉 ROS，否則不建議花時間安裝環境。
Images 檔案 (ROSBAG Files)
在模擬器中 Astrobee 可以透過 saveBitmapImage() 和 saveMatImage() API 儲存的除錯影像，只要在上傳的程式中有儲存影像的指令，這些影像都可以透過 "Dowload Image Files" 進行下載，可用於：
檢查影像處理演算法的中間結果
驗證 AR Tag 偵測的準確性
分析物體識別的成功率
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